- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计
资料介绍
摘要：描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法.
并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制，方便高层系统的调用，准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态，提供了机器人完成复杂任务的基础条件关键词：运动控制；移动机器人；差分驱动
0言
本实验室研制的两轮小型移动机器人，在实现速度控制和位置控制的基础上，在底层运动控制器中加入了运动控制命令矩阵（作为与上层程序的控制接口），并提出了分段控制的方法，定义了4种基木的运动控制类型。从而使得上层能高效地实施轨迹跟踪等各种复杂任务，且达到很高的准确性。
1运动系统硬件实现
本移动机器人通过分别控制左、右轮速度的独立双轮差分驱动模式完成各种基本动作1.2。系统硬件框图。如图1所示。
2简化运动模型
在笛卡尔坐标系下，两轮差分驱动机器人的位姿、速度、角速度用（（x，y，8），w）来表示。机器人的运动方程为：
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计.pdf | 378K |
相关下载
- 2025版建设工程消防验收技术图集 高清彩图新...
- JBT4730.6-2005承压设备无损检测第6部分：涡...
- JBT4730.5-2005承压设备无损检测第5部分：渗...
- JBT4730.4-2005承压设备无损检测第4部分：磁...
- JBT4730.3-2005承压设备无损检测第3部分：超...
- JBT4730.2-2005承压设备无损检测第2部分：射...
- JBT4730.1-2005承压设备无损检测第1部分：通...
- HJ652-2013矿山生态环境保护与恢复治理方案（...
- HJ651-2013矿山生态环境保护与恢复治理技术规...
- HJ450-2008清洁生产标准印制电路板制造业
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21下载积分 打赏1.00元 3天前
用户：德才兼备
-
mulanhk 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：数控电子负载-CH552
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏330.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏240.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏80.00元 3天前
用户：江岚
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w1966891335
全部评论(0)