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两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计
资料介绍
摘要：描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法.
并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制，方便高层系统的调用，准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态，提供了机器人完成复杂任务的基础条件关键词：运动控制；移动机器人；差分驱动
0言
本实验室研制的两轮小型移动机器人，在实现速度控制和位置控制的基础上，在底层运动控制器中加入了运动控制命令矩阵（作为与上层程序的控制接口），并提出了分段控制的方法，定义了4种基木的运动控制类型。从而使得上层能高效地实施轨迹跟踪等各种复杂任务，且达到很高的准确性。
1运动系统硬件实现
本移动机器人通过分别控制左、右轮速度的独立双轮差分驱动模式完成各种基本动作1.2。系统硬件框图。如图1所示。
2简化运动模型
在笛卡尔坐标系下，两轮差分驱动机器人的位姿、速度、角速度用（（x，y，8），w）来表示。机器人的运动方程为：
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