- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计
资料介绍
摘要：描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法.
并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制，方便高层系统的调用，准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态，提供了机器人完成复杂任务的基础条件关键词：运动控制；移动机器人；差分驱动
0言
本实验室研制的两轮小型移动机器人，在实现速度控制和位置控制的基础上，在底层运动控制器中加入了运动控制命令矩阵（作为与上层程序的控制接口），并提出了分段控制的方法，定义了4种基木的运动控制类型。从而使得上层能高效地实施轨迹跟踪等各种复杂任务，且达到很高的准确性。
1运动系统硬件实现
本移动机器人通过分别控制左、右轮速度的独立双轮差分驱动模式完成各种基本动作1.2。系统硬件框图。如图1所示。
2简化运动模型
在笛卡尔坐标系下，两轮差分驱动机器人的位姿、速度、角速度用（（x，y，8），w）来表示。机器人的运动方程为：
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计.pdf | 378K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏10.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 2天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：CJQ_ENJOY
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：dongshao
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏90.00元 3天前
用户：cooldog123pp
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：forgot
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：wanglu6666
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：人间留客
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：jyxjiyixing
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：akae_du
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：ouyang_56
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏5.00元 3天前
-
czmhcy 打赏1.00元 3天前
资料：bitboy
全部评论(0)