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两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计
资料介绍
摘要:描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法.
并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制,方便高层系统的调用,准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态,提供了机器人完成复杂任务的基础条件关键词:运动控制;移动机器人;差分驱动
0言
本实验室研制的两轮小型移动机器人,在实现速度控制和位置控制的基础上,在底层运动控制器中加入了运动控制命令矩阵(作为与上层程序的控制接口),并提出了分段控制的方法,定义了4种基木的运动控制类型。从而使得上层能高效地实施轨迹跟踪等各种复杂任务,且达到很高的准确性。
1运动系统硬件实现
本移动机器人通过分别控制左、右轮速度的独立双轮差分驱动模式完成各种基本动作1.2。系统硬件框图。如图1所示。
2简化运动模型
在笛卡尔坐标系下,两轮差分驱动机器人的位姿、速度、角速度用((x,y,8),w)来表示。机器人的运动方程为:
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两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计.pdf | 378K |
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