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两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计

更新时间：2019-10-30 21:31:46 大小：378K 上传用户：xuzhen1 查看TA发布的资源 标签：移动机器人运动控制器 下载积分：0分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

摘要：描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法.

并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制，方便高层系统的调用，准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态，提供了机器人完成复杂任务的基础条件关键词：运动控制；移动机器人；差分驱动

0言

本实验室研制的两轮小型移动机器人，在实现速度控制和位置控制的基础上，在底层运动控制器中加入了运动控制命令矩阵（作为与上层程序的控制接口），并提出了分段控制的方法，定义了4种基木的运动控制类型。从而使得上层能高效地实施轨迹跟踪等各种复杂任务，且达到很高的准确性。

1运动系统硬件实现

本移动机器人通过分别控制左、右轮速度的独立双轮差分驱动模式完成各种基本动作1.2。系统硬件框图。如图1所示。

2简化运动模型

在笛卡尔坐标系下，两轮差分驱动机器人的位姿、速度、角速度用（（x，y，8），w）来表示。机器人的运动方程为：

文件名	大小
两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计.pdf	378K

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