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设计一个巡线机器人的竞赛试题

更新时间：2019-12-20 08:32:13 大小：462K 上传用户：梦留香查看TA发布的资源 标签：巡线机器人 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

一、任务


　　设计


　　一基于 四旋翼 飞行器的 巡 线 机器人，能够巡检电力线路 及杆塔 状态（见图 1）），发现 异常 时 拍摄 存储，任务结束 传送到 地面 显示 装置上 显示 。 巡线机器人中心位置 需 安装垂直向下的激光笔，巡线期间激光笔始终工作 以标识航迹。


　　二、要求


　　1.基本 要求


　　（1） 巡线机器人从距 A杆塔 1米范围内的起飞点起飞， 以 1米定高 绕杆 巡检， 巡检流程 为 ：起飞 杆塔 A 电力线缆 绕 杆塔 B 电力线缆杆塔 A，然后稳定降落 巡检期间， 巡线机器人 激光笔轨迹应落在地面虚线框内。


　　（2） 从起飞到降落， 巡线 完成 时间不得大于 150秒， 巡线 时间越 短 越好 。


　　（3） 发现线缆上 异物 （黄色 凸起物 巡线机器人 须在 与异物距离不超过30cm的范围内 用声 或 光提示 。


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2019 年全国大学生电子设计竞赛试题  
参赛注意事项  
（1）8 月 7 日 8:00 竞赛正式开始。本科组参赛队只能在【本科组】题目中任选一题；高职  
高专组参赛队在【高职高专组】题目中任选一题，也可以选择【本科组】题目。  
（2）参赛队认真填写《登记表》内容，填写好的《登记表》交赛场巡视员暂时保存。  
（3）参赛者必须是有正式学籍的全日制在校本、专科学生，应出示能够证明参赛者学生身  
份的有效证件（如学生证）随时备查。  
（4）每队严格限制 3 人，开赛后不得中途更换队员。  
（5）竞赛期间，可使用各种图书资料和网络资源，但不得在学校指定竞赛场地外进行设计  
制作，不得以任何方式与他人交流，包括教师在内的非参赛队员必须迴避，对违纪参  
赛队取消评审资格。  
（6）8 月 10 日 20:00 竞赛结束，上交设计报告、制作实物及《登记表》，由专人封存。  
巡线机器人（B 题）  
【本科组】  
一、任务  
设计一基于四旋翼飞行器的巡线机器人，能够巡检电力线路及杆塔状态  
（见图 1），发现异常时拍摄存储，任务结束传送到地面显示装置上显示。巡线  
机器人中心位置需安装垂直向下的激光笔，巡线期间激光笔始终工作，以标识  
航迹。  
二、要求  
1.基本要求  
（1） 巡线机器人从距 A 杆塔 1 米范围内的起飞点起飞，以 1 米定高绕杆巡  
检，巡检流程为：起飞→杆塔 A→电力线缆→绕杆塔 B→电力线缆→  
杆塔 A，然后稳定降落；巡检期间，巡线机器人激光笔轨迹应落在地  
面虚线框内。  
（2） 从起飞到降落，巡线完成时间不得大于 150 秒，巡线时间越短越好。  
（3） 发现线缆上异物(黄色凸起物)，巡线机器人须在与异物距离不超过  
30cm 的范围内用声或光提示。  
B - 1 / 5  
图 1 杆塔与线缆示意图  
图 2 杆塔 B 二维码示意  
2.发挥部分  
（1） 拍摄所发现线缆异物上的条形码图片存储到 SD 卡，巡检结束后在显  
示装置上清晰显示，并能用手机识别此条形码内容。  
（2） 发现并拍摄杆塔 B 上的二维码图片存储到 SD 卡，巡检结束后在显示  
装置上清晰显示，并能用手机识别此二维码内容。  
（3） 拍摄每张条形码、二维码图片存储的照片数不得  
超过 3 张。  
（4） 停机状况下，在巡线机器人某一旋翼轴下方悬挂  
一质量为 100g 的配重，然后巡线机器人在图 3  
所示环形圆板上自主起飞，并在 1 米高度平稳悬  
停 10 秒以上，且摆动范围不得大于±25cm。  
（5） 在测试现场随机选择一个简单飞行动作任务，30  
分钟内现场编程调试完成飞行动作。  
（6） 其他。  
图 3 环形圆板  
三、说明  
1. 电力线缆与杆塔说明  
（1） 线缆的直径不大于 5mm，颜色为黑色。  
（2） 杆塔高度约 150cm，直径不大于 30mm。  
（3） 线缆上异物上粘贴有圆环状的黄底黑色 8 位数条形码，条形码宽度约  
30±2mm，见图 4。  
图 4 条形码示例  
图 5 二维码示例  
B - 2 / 5  

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