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末端执行器概述
资料介绍
一、机械臂结构组成
平面2R机械臂是一种典型的串联式机器人结构，由以下核心部分组成：
· 基座：固定机械臂的基础部件，提供整体支撑
· 大臂（连杆1）：连接基座与小臂的第一级连杆，长度记为L₁
· 小臂（连杆2）：连接大臂与末端执行器的第二级连杆，长度记为L₂
· 旋转关节：包含两个旋转自由度：
o 关节1（肩关节）：绕垂直于运动平面的Z轴旋转，转角记为θ₁
o 关节2（肘关节）：绕垂直于运动平面的Z轴旋转，转角记为θ₂
· 末端执行器：安装于小臂末端的工作装置（如抓手、工具等）
二、运动学分析
1. 正运动学
已知关节角θ₁、θ₂，求解末端执行器坐标（x,y）：
坐标变换公式：
x = L₁cosθ₁ + L₂cos(θ₁+θ₂)
y = L₁sinθ₁ + L₂sin(θ₁+θ₂)
其中：θ₁范围通常为[-π, π]，θ₂范围通常为[-π/2, π/2]（受机械结构限制）
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