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闭链机构-多指抓取结构与应用
资料介绍
末端执行器（End Effector）是工业机器人、协作机器人及自动化设备中直接与工作对象接触并执行操作任务的关键部件，通常安装在机器人手臂或运动机构的末端。其功能类似于人类的手部，根据不同应用场景可实现抓取、搬运、装配、焊接、检测等复杂作业，是机器人与外部环境交互的核心接口。
一、基本分类与结构特点
1. 按功能划分
· 抓取类末端执行器：通过机械结构或吸附力实现物体抓取，包括：
o 夹爪式：两指/多指刚性夹爪（如平行夹爪、角度夹爪），适用于规则形状物体；柔性夹爪（如硅胶材质），适配易损或异形工件。
o 吸附式：真空吸盘（依赖负压，适用于平整表面）、磁力吸盘（针对金属材料）、静电吸附（用于薄片类物体）。
· 操作类末端执行器：执行特定加工或装配动作，例如：
o 工具类：螺丝刀、扳手、焊枪、喷枪、打磨头、切割刀具等。
o 测量类：集成传感器（如视觉相机、力传感器、激光测距仪），用于尺寸检测、定位校准。
· 复合功能末端执行器：集成多种操作模式，如抓取-检测一体化、抓取-旋紧组合机构，提升作业效率。
2. 按驱动方式划分
· 气动驱动：通过压缩空气控制气缸动作，结构简单、成本低，适用于中小负载场景（如真空吸盘、气动夹爪）。
· 电动驱动：采用伺服电机、步进电机或直线电机，精度高、可控性强，支持力反馈与位置闭环控制（如精密夹爪、多自由度操作手）。
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