积分商城

最新搜索： stm32f7 固件库 HFBR-0310Z光纤发射和接收电路 频率计 高频开关变换器的数字控制 multisim运放 NordicSemiconductor.nRF_DeviceFamilyPack.8.44.3.zip
您现在的位置是：首页 > 技术资料 > 基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制
推荐星级：
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制

更新时间：2020-01-06 10:34:19 大小：2M 上传用户：songhuahua查看TA发布的资源 标签：机器人模糊PID控制 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,采用模糊比例—积分—微分(PID)控制器与传统PID控制器并联的形式对Delta机器人主动臂输入力矩进行控制。以动平台轨迹误差的平均值与系统前三阶固有频率平均值的倒数为目标函数,利用遗传算法优化得到模糊PID控制参数的取值范围,从而提高控制的实时性与准确性。通过ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真和物理样机的现场实验,验证了控制策略的有效性与正确性。


部分文件列表

文件名 大小
基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制.pdf 2M

【关注视频号领20积分】   【关注公众号立即送20积分】

相关下载

全部评论(0)

暂无评论
评论赚积分>>

上传资源 上传优质资源有赏金

热门标签

更多>>

最新上传

  • 打赏
  • 30日榜单

热门下载

推荐下载

本站上的所有资源均为源于网上收集或者由用户自行上传，仅供学习和研究使用，无任何商业目的，版权归原作如有侵权，请 来信指出，本站将立即改正。

ICP许可证号：京ICP证070360号     21IC电子网 2000- 版权所有

京ICP备11013301号

京公网安备 11010802024343号