- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究
资料介绍
为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。
部分文件列表
文件名 | 大小 |
轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究.pdf | 2M |
部分页面预览
(完整内容请下载后查看)最新上传
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:liqiang9090
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:zhengdai
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户:w1966891335
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户:w178191520
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户:kk1957135547
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户:WK520077778
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户:sun2152
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户:xuzhen1
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户:铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户:xzxbybd
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户:z00
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户:forgot
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户:happypcb
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户:zhaoqshan
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户:17724187683
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户:zmm1818
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
chenruiji 打赏1.00元 3天前
资料:血糖仪原理图
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料:测试智能语音控制模块
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户:CJQ_ENJOY
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
全部评论(0)