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轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究

更新时间:2019-12-26 20:52:59 大小:2M 上传用户:IC老兵查看TA发布的资源 标签:AGV纯滚动转向系统 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。


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2 0 1 8  
4
农 业 机 械 学 报  
49  
4
卷 第 期  
doi: 10. 6041 /j. issn. 1000-1298. 2018. 04. 003  
AGV  
式  
纯滚转向系统设计无侧滑转向控制研究  
12  
3
3
3
1
谢永良  
尹建军 贺 坤 余承超 胡旭东  
( 1.  
理工大学机械与学院 杭州  
310018; 2.  
业技术学院物流技术学院 杭州  
310018;  
3.  
江苏大学现代农业与技术教育部重点江  
212013)  
:
摘要 导向  
AGV  
Ackermann  
侧滑问题 原理设计曲柄向系  
、  
通过学模左 右左 右向  
PID Matlab PLC  
仿真向控的动态松下  
核心 构建  
、 、  
伺服伺服编码的  
AGV  
向测控系统 设计向系统  
、 。  
实现原理的左 右信息集 草地  
S ,  
轨迹向行驶试导向  
AGV  
向系统左 右于  
0. 1°AGV  
向系统侧滑式  
AGV  
向系统设计向控正  
性与效性  
: ; ; ;  
关键词 向系统 侧滑向控制  
+
: TP242. 3; S229 . 1  
: A  
: 1000-1298( 2018) 04-0027-09  
文章编号  
中图分类号  
文献标识码  
Pure Rolling Steering System Design and Research on  
Non-sideslip Steering Control for Wheeled AGV  
12  
3
3
3
1
XIE Yongliang  
YIN Jianjun HE Kun YU Chengchao HU Xudong  
( 1. School of Mechanical Engineering and AutomationZhejiang Sci-Tech UniversityHangzhou 310018China  
2. Logistic Technology DepartmentZhejiang Technical Institute of EconomicsHangzhou 310018China  
3. Key Laboratory of Modern Agricultural Equipment and TechnologyMinistry of EducationJiangsu University,  
Zhenjiang 212013China)  
Abstract: Aiming to eliminate the wheel sideslip of the front wheel guided AGVa kind of double crank  
steering system with changing length link was designed based on the steering principle of Ackermann. By  
deducing steering dynamics modelsclosed loop control models of rotation angle of left and right front  
wheels were established in consideration of steering resisting moment. PID synchronous control algorithm  
of steering angle of left and right front wheels was proposed. The dynamic responses of steering control  
models were simulated by Matlaband the relative control parameters were obtained. With Panasonic  
PLC as the corea measurement and control system of AGV steering was built upwhich consisted of AC  
servo motor of left front wheelAC servo motor of push rodactuator and encoder. Synchronous closed  
loop control flow of front wheel steering system was designedand real-time synchronous control of  
rotation angle of left and right front wheels and the collection of rotation angle data were realized to meet  
the principle of pure rolling steering. Pivot steering test on grassland roadway and turning travel test of  
AGV along S-type trajectory under hard roadway showed that the errors between expected turning angle  
and actual turning angle of left and right front wheels of steering system of front wheel guide AGV were no  
more than 0. and AGV steering system can approximately satisfy the movement condition of pure  
rolling and non-sideslipwhich validated the correctness and effectiveness of pure rolling steering system  
design of wheeled AGV and steering control.  
Key words: wheeled AGV; pure rolling steering system; steering dynamics; non-sideslip steering control  
: 2017-12-07  
: 2018-01-22  
期  
收稿日期  
:
基金项目 自然学基金项目  
( 51475212)  
: ( 1972) , , , ,  
作者简介 男 博士生 业技术学院主要从事农业机物流工程研究  
E-mail: 564059974@ qq. com  
E-mail: yinjianjun@ ujs. edu. cn  
:
通信作者  
( 1973) , , , ,  
研究博士 主要从事特种机械成设计研究  
28  
2 0 1 8  
L'——  
后轮距  
W——  
距  
式中  
0
引言  
———  
———  
角  
φ
角  
φ
L
R
( Automated guided vehicle,  
AGV ,  
线方向左  
车  
φ φ 以  
L R  
AGV)  
动机已广应用于  
。  
正值 值  
、 。  
车间物流农用式  
AGV  
、 、 、 、  
要作为果摘 搬信息的  
、  
动式为减生产提  
供有效的而轮式  
AGV  
向系统设计与  
AGV  
何实现动  
水平直接定  
、 、 、  
向 消侧滑 降低精准定  
, ,  
跟踪任务 应作业地行求 成为  
1 - 8  
国内外的研究重点  
9]  
MITCHELL  
传统形  
分析 度  
Ackermann  
合  
理  
构  
10]  
11]  
CARCATERRA  
PRAMANIK  
1
AGV  
图  
式  
曲柄转  
Fig. 1 Pure rolling steering geometry structure of  
wheeled AGV  
控能角范小  
伴随转新  
12]  
AGV  
W/L = 0. 4  
式  
( 1)  
设计的  
盘  
设计侧滑向传装置 装置以  
13]  
AGV  
,  
时左 右的理线 如  
程中冯永伟设计  
2
所示  
使车程中近视符  
14]  
应用报京等 针对田  
作业环境设计种农用式机转  
AGV  
系统 式  
向  
问题  
文面向地行应用需求  
AGV  
针对前导向  
侧滑问题 设计种基  
AGV  
向系  
Ackermann  
原理的式  
通过学模出考力  
侧滑向控结合仿真转  
2
AGV  
左 右的理线  
Fig. 2 Ideal rotation angle relationship curve between  
left and right front wheels of AGV  
AGV  
验 验证  
正确性和效性 式  
应用和拖拉机等导向向系统  
向系统设计向控制  
AGV  
或  
2 ,  
由图 φ  
=- 60°60°AGV  
向  
L
设计提供参考  
(
内外侧  
1
AGV  
纯滚转向系统设计  
式  
) ,  
瞬心相对度量 式  
( 1)  
的  
、  
左 右线线 φ  
=
L
1. 1  
转向析  
16]  
2  
随着转  
φ 称  
R
1 ,  
图 所示 式  
AGV  
曲柄机  
BC  
。  
线要保证  
ABCD  
杆  
曲柄  
( 1)  
, ,  
程的精准连  
O ,  
实现点作而不侧滑 则  
束  
1. 2  
转向构设计  
2
时旋后轮轴线  
15]  
Ackermann  
φ φ 角  
R
根据  
理  
L
3 ,  
图 所示 设计向系统主要转  
为  
曲柄机  
NMRV  
速  
W
cot - cot  
φ
L
=
φ
R
( 1)  
,  
编码曲柄  
L'  

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