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PID-增量式PID和位置式PID算法实现和PID库
资料介绍
硬件部分:
控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机,电机带光电编码器,可以反馈转速大小的波形。电机驱动模块是普通的L298N模块。
芯片型号,STM32F103ZET6
软件部分:
PWM输出:TIM3,可以直接输出4路不通占空比的PWM波
PWM捕获:STM32除了TIM6 TIM7其余的都有捕获功能,使用TIM1 TIM2 TIM4 TIM5四个定时器捕获四个反馈信号
PID的采样和处理:使用了基本定时器TIM6,溢出时间就是我的采样周期,理论上T越小效果会越好,这里我取20ms,依据控制对象吧,如果控制水温什么的采样周期会是几秒几分钟什么的。
部分文件列表
文件名 | 大小 |
03. PID-增量式PID和位置式PID算法实现和PID库(51单片机+STM32+arduino完成)/PID算法资料汇总.zip | 1229KB |
03. PID-增量式PID和位置式PID算法实现和PID库(51单片机+STM32+arduino完成)/ |
全部评论(2)
2020-07-12 16:54:19工具人
内容详细,详细到各个模块,适合新手学习调pid
2020-05-06 11:42:43qq624811130
好