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四足机器人坡面运动时的姿态调整技术
大小：374K 更新时间：2020-01-06 下载积分：1分
提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运...
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自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用
大小：600K 更新时间：2020-01-06 下载积分：1分
提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法...
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基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验
大小：957K 更新时间：2020-01-05 下载积分：1分
为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构...
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高灵敏抗冲击光纤光栅微振动传感器
大小：2M 更新时间：2020-01-05 下载积分：1分
针对高灵敏度的光纤布拉格光栅(FBG)振动传感器的抗冲击可靠性,设计了一种具有限振结构的双悬臂梁型FBG振动传感器,理论分析了结构参数与灵敏度和振动位移的关系,进行了结构优化,确定了限振幅度。制作了限振幅度约为90...
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面向PID控制和仿真优化的集装箱码头作业调度
大小：2M 更新时间：2020-01-05 下载积分：1分
鉴于现有运筹、仿真和优化方法应用于集装箱码头物流系统时均有一定的局限性,基于计算思维,将自动化科学中经典的微观PID控制机制和复杂系统研究中颇具前途的基于仿真的优化方法相结合,提出面向集装箱码头物流系统较为...
