- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验
资料介绍
为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程,获得末端执行器的位置正解;随机选取5组关节变量值,得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm,远小于末端执行器200 mm的开度,满足该机器人末端执行器的采摘工作要求,验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验.pdf | 957K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
资料：全差分运算跨导放大器设计
-
zhengdai 打赏1000.00元 3天前
资料：STM32IAP使用说明
-
gsy幸运 打赏955.00元 3天前
资料：STM32IAP使用说明
-
小猫做电路 打赏855.00元 3天前
资料：STM32IAP使用说明
-
21ic小能手 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic小能手 打赏320.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic小能手 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic小能手 打赏270.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic小能手 打赏240.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic小能手 打赏210.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic小能手 打赏90.00元 3天前
用户：kkfjenui
-
21ic小能手 打赏60.00元 3天前
用户：liao6
-
21ic小能手 打赏60.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic小能手 打赏90.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic小能手 打赏30.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic小能手 打赏30.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic小能手 打赏50.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic小能手 打赏50.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic小能手 打赏30.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
用户：zmcch
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏1.00元 3天前
用户：zzcyolo
-
21ic下载 打赏1.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
sdqdjqk 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
wisdomlin 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
799902619 打赏1.00元 3天前
资料：新立新龙软件
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
全部评论(1)
2021-05-07 17:31:1115966311216
不错