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矢量推进水下机器人的推力分配方法
大小：1M 更新时间：2020-01-12 下载积分：1分
为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法,针对作业型ROV多个推进器成矢量对称布置的特点,建立了一种过驱动矢量推进系统的数学模型。提出了一种先将六自由度运动控制电压进行归一化处理,经过放大后再分别对水...
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提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法
大小：625K 更新时间：2020-01-12 下载积分：1分
针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理,找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ1和髋部前向关节转角θ2,从而...
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基于声信号的履带机器人地面分类试验研究
大小：933K 更新时间：2020-01-12 下载积分：1分
为了拓展地面识别方式及提升识别率,提出利用履带机器人行驶噪声进行地面类型识别.使用声压传感器采集履带机器人在行驶过程中与地面相互作用辐射的声音信号,对声音信号提取修正的梅尔频率倒谱系数(MFCC)及其一阶差分(...
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面向电厂管道的攀爬机器人运动规划与仿真
大小：963K 更新时间：2020-01-12 下载积分：1分
针对电厂管道检测作业,围绕多屏平行管道环境中直管、管间和管屏间的攀爬作业需求,设计一种5自由度攀爬机器人,并进行运动规划分析。首先,分析运动需求,确定攀爬机器人的构型;其次,针对直管攀爬、管间过渡和管屏过渡的...
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视觉阵列处理器超越函数加速单元设计
大小：2M 更新时间：2020-01-12 下载积分：1分
由于在计算机视觉算法中涉及大量超越函数的运算,为了加快算法在视觉阵列处理器上的运行速度,满足视觉应用的实时性需求,提出了一种调整截距分段线性逼近算法,并基于此设计了一种定点运算系统和对数运算系统混合的超越...
