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移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制
大小：3M 更新时间：2020-01-16 下载积分：1分
针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物...
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基于深度学习的交通场景语义描述
大小：2M 更新时间：2020-01-16 下载积分：1分
对复杂交通场景进行准确的语义描述,一直是图像视觉领域的难题。交通场景复杂多变,对图像场景的理解容易受到光线变化、物体遮挡等因素的干扰。针对这一问题,提出了一种基于注意力机制的交通场景语义描述方法。使用卷...
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一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法
大小：1M 更新时间：2020-01-16 下载积分：1分
为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿...
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空间目标近距离高灵敏度探测技术
大小：2M 更新时间：2020-01-16 下载积分：1分
为实现高灵敏度条件下近距离空间目标的探测成像,通过设计惯性空间跟踪、terminal滑模稳定控制指向方法和成像行频自主匹配技术,利用高灵敏度CMOS相机实现了对空间目标的稳定指向和高信噪比成像。最后,利用卫星三轴气...
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基于3-D步行序列的双足机器人步态规划及实验研究
大小：1M 更新时间：2020-01-16 下载积分：1分
为了提高双足步行机器人对真实环境的适应能力,提出1种基于3-D步行序列的步态规划方法,模仿人类行走行为并考虑地面高度的变化。首先定义考虑足部踝关节旋转运动和机器人质心(COM)竖直高度变化的3-D步行序列。其次,在...
