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单片机PWM信号控制智能小车的实现方法
资料介绍
多模式速度控制系统的速度模式有 4 种:1、开环加速模式 2、反接制动模式 3、能耗制动模式 4、速度闭环运行模式。系统 模式通过速度测量值与给定值的偏差范围进行选择, 速度给定 值由前方传感器检测到的路径形状进行设定, 而偏差范围与模 式选择的关 系 根 据电 机 自 身的 特 性 曲线 和 智 能小 车 实 际运 行 情况进行设定。 多模式速度控制系统由 HCS12 单片机、直流电机 驱 动 电 路、直流电机、速度检测模块和无线通信模块组成。单片机产生 的 PWM 波 通 过由 H 桥 组 成 的 驱 动 电 路 来 控 制 直 流 电 机 的 输 入电压大小, 速度检测模块通过旋转编码器把电机的转速转换 为单位时间内的脉冲个数, 无线通信模块实现对速度控制系统 相关参数的实时监测与调整,主要用于系统的调试和开发。整个速度控制系统的电源均由一节 7.2V 镍镉电池提供,控制系统原 理图如图 1 所示。系统中使用低差压稳压器 LM2940 将 7.2V 电 源变为 5V 稳压电源输出,可为单片机、速度检测模块和无线通 信模块等提供相应的电源, 也可减少电池电压不稳定给控制系 统各个部分带来的不良影响,保证了控制系统的稳定运行。
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