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MPU6050原始数据分析.
资料介绍
一直想写篇文章关于姿态解算原理的，使用尽量通俗的语句说明如何从加速度计和陀螺仪的数据，融合得到载体的姿态角。无奈自己的水平有限，一直搁置。
淡泊以朗志，宁静以致远.人总是要逼自己做些事，才过得心安理得。那就拿点时间把这方面的资料整合一下吧。这篇文章的大部分内容都不是本人原创的，感谢网络上无私奉献的人.
在此介绍一下实验的姿态板，新一代的mini AHRS，采用STM32F103单片机进行姿态解算，板子上集成有
1.MPU6050，三轴的加速度和陀螺仪
2.HMC5883三轴的磁力计
3.BMP180高精度气压高度计
这些传感器都通过12C接口连接到主控制器STM32.不需要额外的ADC电路，直接通过数字接口就可以读取传感器的当前输出.
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