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教学工业机器人计算机控制系统研究
资料介绍
该文分析了教学工业机器人的总体结构,给出了机械传动系统简图与伺服系统的总体原理图,分析了关节伺服控制的原理与工作过程.提出了两级计算机控制的总体构想.上位个人计算机利用Delphi制作控制系统的界面,通过编程完成机器人控制界面和运行程序的设计;利用MSComm控件进行串口通讯,传输给下位机(单片机);单片机采用8051作为CPU,通过扩展外围设备2764、6264和8255等,将程序转换成二进制,多路传输,进而控制各个关节的运动.
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