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户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究
资料介绍
该论文主要研究户外自主移动机器人的运动控制系统与体系结构.在深入研究移动机器人的运动学模型与动力学模型基础上,针对户外工作环境下移动机器人的轨迹跟踪和路径跟踪,设计了稳定的非线性控制算法、智能PID控制算法和模糊-PID控制算法.在基于知识和行为的两种体系结构基础上,提出了一种新的混合柔性体系结构,为移动机器人实现全自主运动提供了有效的理论依据.在研究中设计制造了自主移动机器人样机MORO-I,采用工控机作为上层中央处理器,单片机芯片作为下层控制器,设计了机器人驱动模块和定位模块,实现了机器人的导航和自主行走控制.
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