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少自由度并联机器人的研究现状

更新时间：2020-01-06 21:52:05 大小：491K 上传用户：xuzhen1查看TA发布的资源 标签：并联机器人 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要：并联机器人是20世纪80年代新兴起的先进技术，它从一出现就受到国内外众多学者的关注。并联机器人技术已经从理论研究走向实际应用，而少自由度并联机器人是近年来并联机器人研究中的一个热点问题。本文综述了少自由度并联机器人国内外研究现状以及关键技术的研究进展，指出少自由度并联机器人理论及应用领域有待深入开展的研究方向。

关键词：少自由度；并联机器人；研究现状

0 引言

机器人是最具代表性的光机电一体化技术系统。

自20世纪60年代初人类创造了第一台机器人以后，机器人就显示出它巨大的生命力，在短短的40年时间里，机器人技术得到了迅猛的发展，机器人技术已经形成了一门新学科-机器人学。传统的工业机器人，一般是由机座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联方式连接，因而也称串联机器人。1965年，德国Stewart发明了6自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。

1978年，澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构作为机器人机构。自此，在机器人机构学上出现了一个新的重要分支-并联机器人。并联机器人的研究受到许多学者的关注。其中以Stewart平台机构为代表的空间6自由度并联机构得到深入的研究，大量的研究成果不断涌现。并联机构已经得到非常广泛的应用，例如：（1）各种运动模拟器；（2）完成各种对接动作；（3）金属切削加工；（4）测量及微动机构等。而且并联机构的应用领域还在不断扩大。与传统的串联机器人相比，并联机器人具有以下几个特点：

（1）运动链较短，驱动装置可以安装在机架或接近机架处；

（2）机器人的运动部分重量轻，运动速度高，运动惯性小，动态性能好；

（3）无串联机器人那样的误差累积和放大，所以误差小、精度高；

（4）采用并联结构，所以刚度大，结构稳定性好；

（5）并联机器人的工作空间小；

（6）在位置求解上，反解容易，正解困难。

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