- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
鸟瞰视角的占用网格
资料介绍
一、占用网格的基本概念
占用网格（Occupancy Grid）是一种经典的环境感知与地图构建方法，核心思路是将连续的二维/三维空间离散化为若干个均匀的网格单元，通过概率值表征每个网格单元被障碍物占用的可能性，是自动驾驶、机器人导航、三维重建等领域中用于环境建模的基础技术框架。
鸟瞰视角（Bird's Eye View，简称BEV）下的占用网格，特指将三维现实空间投影到俯视平面后，在水平切面上构建的二维占用网格。不同于点云、三维体素等表达方式，鸟瞰占用网格在保留环境关键结构信息的同时，大幅降低了计算量，非常适合实时性要求较高的自主决策任务。
二、鸟瞰占用网格的核心特点
1. 表达简洁高效
鸟瞰占用网格将三维场景压缩为二维平面，每个网格仅存储一个占用概率，相较于三维体素网格，存储成本降低一个维度，运算速度提升明显，适配车载、机器人等嵌入式设备的算力限制。
2. 兼容性强
可以适配多种传感器输入，包括激光雷达点云、相机图像、毫米波雷达点云等，不同传感器的感知结果都可以转换为网格概率，方便进行多传感器融合。
3. 适合动态任务
鸟瞰视角天然匹配自动驾驶、移动机器人的导航需求，道路参与者（车辆、行人）、可通行区域、静态障碍物都可以在鸟瞰占用网格中清晰区分，便于后续的路径规划、避障决策直接使用。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 鸟瞰视角的占用网格.docx | 15K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：white工
-
Lzhf918@ 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：lanmukk
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏240.00元 3天前
用户：江岚
-
21ic下载 打赏240.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏120.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏45.00元 3天前
用户：有理想666
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：烟雨
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：eaglexiong
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：w1966891335
-
小猫做电路 打赏830.00元 3天前
-
gsy幸运 打赏880.00元 3天前
-
zhengdai 打赏730.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：STM32智能交流电检测
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
全部评论(0)