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一种无人机光电吊舱目标定位计算与误差分析方法
资料介绍
随着无人机技术的飞速发展，光电吊舱在军事侦察、目
标定位、设备导航、空间遥感、灾害预报、资源探测等各方
面发挥了越来越重要的作用。利用无人机光电吊舱进行目标
定位是一种快速获取目标位置信息的有效技术手段。然而，
民用无人机采用的各类传感器的测量精度较低，利用光电吊
舱进行目标定位的定位精度受各项误差的影响。有关目标定
位技术在学术界和工程应用领域引起了广泛关注，在光电平
台目标自主定位与测量、飞行器飞行轨迹测量、航空吊舱目
标定位、雷达侦察系统目标定位、星载 SAR 目标定位、小型
无人机目标定位等方面提出了许多有效方法。本文阐述了一
种利用无人机坐标、姿态角、航向角及光电吊舱俯仰角、方
位角、激光测距值等参数进行目标定位的计算方法，分析了
采用该方法进行目标定位计算的误差来源，在此基础上建立
了误差计算式，进行了目标定位误差分析。此目标定位计算
与误差分析方法可以为实际工程应用提供一定的参考。
1 目标定位原理
无人机载光电吊舱多采用两轴结构，可以实现在俯仰和
方位上的转动；吊舱搭载的传感器大多包括可见光、红外、
激光测距仪中的两种或三种类型。光电吊舱与无人机固连，
在实时侦察作业中，可转动俯仰和方位角，获取目标相对于
无人机的俯仰角、方位角和测距值。光电吊舱获取的目标参
数与无人机飞行参数一起通过无人机载数据链设备发送给地
面站；地面站可根据上述参数解算出目标位置。利用光电吊
舱进行目标定位的方法较多，如垂直下视法、针对平坦地区
的相对高度法等，本文所讨论的目标定位计算及误差分析方
法仅针对具有激光测距功能的光电吊舱。
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 一种无人机光电吊舱目标定位计算与误差分析方法_任海波.caj | 1967KB | 2020-12-02 08:37:04 |
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资料：bitboy
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