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IMU姿态解算
资料介绍
我们将学习到姿态解算任务，姿态解算是将陀螺仪的角速度数据，加速度计的加速 度计数据，磁力计的磁场数据进行融合，以解算出当前载体的姿态角。姿态解算算法的好坏 将影响到姿态角度的精度。我们以 mahony 算法为例，移植相关算法，创建姿态解算任务， 同时也学习如何使用 SPI 的 DMA 方式，节约 CPU 处理时间。
姿态是反应物体相对于参考坐标系的指向。常使用欧拉角代表物体的姿态，描述物体姿态需 要三个角度，分别是 yaw(偏航角), pitch(俯仰角),roll(横滚角)。Yaw(偏航角)是绕 z 轴的角 度，pitch 是绕 y 轴的角度，roll 是绕 x 轴的角度。
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