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基于MPU6050的双轮平衡车控制系统设计
资料介绍
摘要：双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人，单独使用陀螺仅或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡。介绍了以STCl2C5A60S2单片机作为核心控制器的双轮平衡车控制系统设计方案，采用MPU6050六轴传感器来集角度和角途度信号，应用卡尔曼融合滤波方式和PID控制算法，以实现双轮平衡车的平衡和简单的直立行走。
双轮平衡车以姿态传感器陀螺仪、加速度计）来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当的数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后的平衡.对于姿态检测系统而言，单独使用陀螺仪或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡.本研究采用MPU6050六轴传感器采集角度和角速度，应用卡尔曼滤波方法来融合陀螺仪和加速度计的输出信号，补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差，得到了一个更优的倾角近似值.通过PID控制算法，计算输出PWM信号控制电机的转矩，使车体保持平衡并能够简单直立行走.
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| 1565146457基于MPU6050的双轮平衡车控制系统设计.pdf | 2M |
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资料：bitboy
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