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太阳自动跟踪系统中光电传感器的设计
大小：1M 更新时间：2020-01-14 下载积分：1分
针对现有光电传感器存在形式单一、跟踪精度不高、运行稳定性较差等不足,该文通过对光电传感器进行结构设计,设计了一种金字塔式和箱体式嵌套的粗-精跟踪光电传感器,其中箱体式可拆卸、单独使用,其内部的凹面镜利用反...
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Buck变换器扰动补偿控制算法及实现
大小：4M 更新时间：2020-01-14 下载积分：1分
农业装备中普遍存在多种扰动,这些扰动对Buck变换器的输出电压影响很大,传统的比例积分PI(proportional integral)控制方法较难取得满意的控制效果。针对这一问题,该文基于扰动观测理论,提出了一种抗扰动控制方法。首...
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基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法
大小：3M 更新时间：2020-01-14 下载积分：1分
针对机器人易与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性。根据机械手广义动量与外力矩之间具有解耦性的特点,该检测算法设计了动量偏差观测器来间...
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过程工业报警系统可视化监控技术及应用
大小：1M 更新时间：2020-01-14 下载积分：1分
合理有效的可视化监控技术及工具有助于操作员及时理解报警信息并采取响应措施。针对现有可视化技术存在的缺点及不足,如资源利用不充分、报警等级划分不明确、报警根源分析不彻底等,构建了4种新型可视化工具:基于信息...
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基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制
大小：1M 更新时间：2020-01-14 下载积分：1分
为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度...
