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WiFi-PDR室内组合定位的无迹卡尔曼滤波算法

更新时间:2019-08-31 12:32:32 大小:4M 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 标签:wifi室内组合定位卡尔曼滤波 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要:针对当前室内定位的应用需求和虽待解决的关键问题,结合城市室内环境下广泛存在的WiFi无线信号以及智能手机传感器信息,提出了一种WiFi无线信号联合行人航迹推算(PDR)的室内定位方法。该方法采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对WiFi和PDR定位信息进行融合处理,有效克服了WiFi单点定位精度低和PDR存在累计误差的问题。针对融合算法中WiFi指纹匹配计算量大的问题,用k-

means聚类算法对WiFi指纹库进行聚类处理,降低了指纹匹配算法的计算量,提高了算法的实时性。

通过在华为P6-U06智能手机平台上实际测试,在时间效率上经过聚类处理后系统定位耗时有很大程度的改善,平均降幅为51%,其中最大降幅达到64%,最小的也达到了36%;在定位精度上,当室内人员为行走状态时WiFi定位平均误差为7.76m,PDR定位平均误差为4.57m,UKF滤波融合后平均定位误差下降到1.24m。

关键词:室内定位;手机传感器;WiFi;行人航迹推算;k-means;无迹卡尔曼滤波


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