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WiFi-PDR室内组合定位的无迹卡尔曼滤波算法

更新时间：2019-08-31 12:32:32 大小：4M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：wifi室内组合定位卡尔曼滤波 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要：针对当前室内定位的应用需求和虽待解决的关键问题，结合城市室内环境下广泛存在的WiFi无线信号以及智能手机传感器信息，提出了一种WiFi无线信号联合行人航迹推算（PDR）的室内定位方法。该方法采用无迹卡尔曼滤波（UKF）算法对WiFi和PDR定位信息进行融合处理，有效克服了WiFi单点定位精度低和PDR存在累计误差的问题。针对融合算法中WiFi指纹匹配计算量大的问题，用k-

means聚类算法对WiFi指纹库进行聚类处理，降低了指纹匹配算法的计算量，提高了算法的实时性。

通过在华为P6-U06智能手机平台上实际测试，在时间效率上经过聚类处理后系统定位耗时有很大程度的改善，平均降幅为51%，其中最大降幅达到64%，最小的也达到了36%；在定位精度上，当室内人员为行走状态时WiFi定位平均误差为7.76m，PDR定位平均误差为4.57m，UKF滤波融合后平均定位误差下降到1.24m。

关键词：室内定位；手机传感器；WiFi；行人航迹推算；k-means；无迹卡尔曼滤波


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