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Sync0和Sync1 同步信号不只是两个脉冲.docx
资料介绍
Sync0 和 Sync1，同步信号不只是两个脉冲
一、同步信号是 DC 落地的"发令枪"
前面聊过 DC 分布式时钟让所有从站共享同一时间基准，但 DC 的落地最终靠的是 Sync0/Sync1 这两个同步信号。它们是 ESC 根据校准后的总线时间产生的硬件同步脉冲，是从站执行动作的"发令枪"。这一篇把 Sync0/Sync1 的实际应用讲透。
二、Sync0 和 Sync1 的区别
1. Sync0（主同步）。用于主要运动或控制触发——伺服步进轴的采样、位置更新、电流环同步。所有关键轴动作通常基于 Sync0，精度要求纳秒级。
2. Sync1（辅助同步）。用于次要触发或分布式事件——高速采集、编码器采样、视觉触发、非关键轴。精度要求可稍低（一般 1 微秒内即可）。
简单理解：Sync0 管"动"，Sync1 管"采"。
三、Sync0 的实际应用
对总线型步进驱动器，Sync0 是核心：
1. 电流环同步。电流环的采样和 PWM 输出锁在 Sync0 上，多个驱动器在同一时刻更新输出。
2. 位置更新。主站下发目标位置，Sync0 到来时从站执行位置更新。
3. 多轴协同。所有轴在同一 Sync0 时刻动作，多轴插补、电子凸轮才能协同。
四、Sync1 的实际应用
Sync1 用在需要跟主运动同步、但非关键的任务：
1. 高速采集。编码器、传感器在同一 Sync1 时刻采样，保证数据同步。
2. 视觉触发。相机拍照用 Sync1 触发，和运动同步。
3. 时间戳。给输入事件打时间戳，保证数据时序准确。
五、Sync 信号的配置
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