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固态LiDAR与双目相机融合技术研究
资料介绍
一、技术概述
固态LiDAR（激光雷达）与双目相机是自动驾驶、机器人导航等领域中两种关键的环境感知设备。固态LiDAR通过发射激光束测量目标距离，具有高精度、抗光照干扰等优势；双目相机则模拟人类视觉原理，通过视差计算实现三维重建，具备成本低、色彩信息丰富的特点。二者融合可实现优势互补，提升环境感知系统的鲁棒性和准确性。
三、融合技术架构
1. 数据层融合
通过时间同步和空间配准实现原始数据对齐：
· 时间同步：采用硬件触发或软件时间戳校准，确保数据采集时间差＜1ms
· 空间配准：通过标定板实现外参矩阵计算，将LiDAR点云投影至相机图像坐标系
2. 特征层融合
提取两类传感器的互补特征进行联合处理：
· LiDAR：提取地面分割、障碍物聚类、边缘特征
· 双目相机：提取颜色纹理、语义分割、2D边界框
· 融合方式：基于特征匹配的点云着色、语义信息增强点云分类
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