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基于电磁导航的缩微车智能驾驶系统设计
资料介绍
现代社会城市交通拥堵日益加剧，事故发生率越来越高，智能驾驶技术越来越受到各国的关注。由于实车研究的局限性和纯软件仿真的过于理想化，本文根据真实环境按10∶1比例设计并搭建了缩微环境硬件仿真平台，包括缩微车模型和路径。
由于电磁导航方式结构简单、数据量小、位置精准，本设计使用电磁导航传感器获取路径信息，同时使用MC9S12XS128单片机作为主控芯片。
根据功能需要，设计了各模块硬件电路的原理图和PCB图，然后运用电磁感应相关定律对电磁路径进行了分析，并对电磁传感器进行了合理布局。
为了克服舵机转向系统的非线性、迟滞性，使用模糊控制算法作为舵机控制方法。不同于简单查表法的输出量个数有限、输出量不连续等缺点，本实验编写的模糊控制程序的输出量可以稳定连续变化，舵机转向平滑、没有阶跃跳动。
为了克服直流电机的惯性，使用PID算法控制电机，设计了电机控制闭环负反馈系统。对电机使用PID算法前后的速度进行了对比，使用PID后的小车明显速度更稳定，抗干扰能力更强。
在缩微路径上进行实际测试，小车能平稳的通过直角弯、S弯等复杂弯道，并且速度稳定，鲁棒性好，说明该系统具有良好的控制效果，具有一定的应用价值。
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