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家用伙伴机器人远程监控系统的研究

更新时间：2020-03-28 17:04:49 大小：1M 上传用户：zhiyao6 查看TA发布的资源 标签：机器人远程监控系统 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

资料介绍

当今社会,人们对于移动监控室内环境的需求越来越强烈,因而一套成熟有效的远程监控系统对于家用伙伴机器人的普及是具有重大意义的。并且随着国内新的移动网络建设的日趋成熟和移动设备硬件能力的不断提高,使用移动设备能够流畅的处理视频业务。远程监控系统作为一个独立的模块,能够适用于多种机器人平台,对推动智能服务机器人走向人们生活具有重大作用。

本远程监控系统主要功能是远程监控和机器人远程运动控制,通过机器人端程序和客户端程序两部分实现。机器人端程序采用VC++6.0中的MFC模板开发,分为视频编码模块、网络发送模块和运动控制模块。视频编码模块使用 VFW实现视频的采集,然后进行H.263标准的视频压缩,在基准的H.263模式下开启了无限制运动矢量模式和先进预测模式,提高了视频重建的主观质量。网络发送模块利用Winsock实现编程,采用面向连接的可靠的传输协议TCP,最后视频数据通过机器人端发送到客户端。上位机通过串口与下位机(ATmega128单片机)通信,实现机器人的运动控制,运动控制模块通过在MFC模板中添加MSComm控件来实现串口通信的编程。

客户端程序在任何时候、任何地点的指导原则下分为远程 PC客户端和智能移动设备客户端。远程PC客户端也采用VC++6.0中的MFC模板开发,主要实现视频重建和运动控制信息的发送。视频的重建就是H.263的解码过程,主要通过反量化和反DCT变换来实现帧数据的恢复。智能移动设备客户端选择Windows Mobile系统,并用Visual Studio2008中的MFC Smart Device Application模板开发。移动网络接收模块也利用Winsock实现,接收过来的错乱的帧数据通过循环链表和顺序单链表来实现帧数据的顺序重排,然后通过H.263解码过程实现视频的重建,并显示出来。而运动控制信息的发送则是当触发特定的按钮时向机器人发送特定的指令,从而实现机器人特定的运动功能。

远程监控系统的测试包括远程视频监控实验和机器人远程运动控制实验。从主观满意度来评价机器人端采集视频的质量和客户端重建视频的质量,均能满足视频监控要求。客户端工作时占用的网络带宽也符合移动网络低速率要求。机器人的运动能够按照客户端的指令正确行...