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履带式机器人系统的设计与研究

更新时间：2020-03-27 12:26:09 大小：8M 上传用户：六3无线电查看TA发布的资源 标签：机器人 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

履带式机器人因具有支撑面积大、通过性好、机动性好等优点，已经成为移动式机器人领域的研究热点之一。履带式机器人可以在危险、恶劣、复杂的环境中代替人进行工作，大大减轻了这类环境对人造成的伤害，因此履带式机器人在救援、军工等方面的应用中占有十分重要的地位，故有必要对其进行系统性的设计和研究。

本文主要工作如下:

首先，分析国内外履带式机器人研究情况，确定履带式机器人基本设计参数及总体设计过程，利用SolidWorks完成三维虚拟样机设计，并利用SolidWorks/Simulation对其重要零部件进行强度校核，完成履带式机器人的加工、装配，完成履带式机器人实验样机。

其次，建立履带式机器人运动学及动力学模型，完成运动学及动力学中重要参数滑移率的测定，得到系统滑移率拟合曲线，为后续工作奠定基础。

再次，完成履带式机器人控制系统的设计，采用MC9S12DG128单片机作为核心控制器，组建基于控制器模块、传感器模块、步进电机模块、电源模块的硬件系统;完成基于Matlab/Simulink步进电机运动控制系统的PID及模糊PID仿真分析;设计履带式机器人软件系统整体框架及电机控制策略，利用软件平台CodeWarrior IDE实现软件系统程序设计。

最后，对履带式机器人实验样机进行基本及特殊性能测试，分析实验样机所能达到的实验性能;在此基础上，详细分析改进ELA(Emergency Level Around)避障算法，设计基于Visual Studio2010的履带式机器人避障算法仿真平台，完成避障算法仿真分析，并利用实验样机完成避障行为实验研究，验证系统设计的正确性及可行性。