- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
柔性基、柔性铰空间机器人基于状态观测的改进模糊免疫混合控制及抑振研究
资料介绍
研究了在有界外部扰动、基座姿态控制输入比例不确定影响下,柔性基、柔性铰空间机器人系统的刚性轨迹跟踪控制及柔性振动抑制问题。结合系统动量守恒原理、拉格朗日法并应用柔性补偿与奇异摄动技术,建立了柔性基、柔性铰空间机器人的奇异摄动动力学方程。为消除系统外部扰动、不确定控制输入比例对空间机器人轨迹跟踪精度的影响,在传统免疫控制算法基础上引入线性速度观测器及模糊控制器,提出一种基座姿态与机械臂各关节协调运动且不依赖于被控慢变子系统模型的改进模糊免疫混合控制律。为主动抑制基座、关节所产生的双重柔性振动,针对快变子系统提出一种基于线性状态观测器的最优控制律。综合上述两个控制律,得到了一种改进模糊免疫混合控制及抑振方案。所提控制方案无需在实时控制过程中对空间机器人的相关速度信号进行测量与反馈,并对系统不确定性保持有很强的鲁棒性。仿真实验结果证实了方案在系统刚、柔性运动控制上的有效性。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 柔性基、柔性铰空间机器人基于状态观测的改进模糊免疫混合控制及抑振研究.pdf | 670K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏5.00元 3天前
-
czmhcy 打赏1.00元 3天前
资料：bitboy
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
资料：STM32控制小米电机
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏260.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏130.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：不觉明了
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：cooldog123pp
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：liming238
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：ax918
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：farsy
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：stm32f4 经典例程
-
sraay 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：零功耗通信白皮书
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
全部评论(0)