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基于虚拟样机技术的并联机器人优化设计
资料介绍
摘要：提出以虚拟样机技术优化并联机器人的方法，以3RPS机器人为例，运用ADAMS的一种DOE方法-响应曲面法，对其进行优化分析，寻找试验指标与各因子间的定量规律。分析结果表明：设计变量共同发生变化时，用这种分析方法可以清楚看到哪个设计变量对设计目标影响最大及变量之间相互影响的信息，从而缩短设计研发周期，降低研发成本。
关键词：并联机器人；虚拟样机技术：优化设计
并联机器人具有结构刚度大、承载能力高等优点，因而具有广泛的应用前景/不过并联机构的结构优化、运动学和动方学的求解等都比较繁琐，方案筛选的工作量极大，若方案种类很多时便会造成困难。采用软件进行设计，以虚拟样机为基础，分析和优化样机就会达到事半功倍的效果。作者以3-RPS并联机器人为例，借助虚拟样机技术对其进行优化设计，在机器人机构设计的尺度要求范围内，找出多个设计变量共同作用下，该机构运动平台绕坐标轴x.
转动最大角度时的最优机构尺度。
1机构描述
如图1所示，该机构由固定平台（A，，A2，A，）
运动平台（B，B，B，）以及连接两个平台的3个相同的分支组成。其中3个分支与运动平台由球副
（5）连接，与固定平台由转动副（R）连接，组成分支的上下两个驱动杆由移动副（P）连接。该机构有3个自由度，故称3-RPS机构。
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