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无人机路径规划与自主导航技术研究
资料介绍
一、无人机路径规划技术
（一）A*算法
A*算法是一种启发式搜索算法，通过综合考虑从起点到当前节点的实际代价（g值）和当前节点到目标点的估计代价（h值），计算出节点的总代价（f = g + h），并优先扩展总代价最小的节点，从而高效找到最优路径。
核心原理：
估价函数设计：h值需满足可采纳性，即不大于实际代价。常用的h函数有曼哈顿距离（适用于网格地图）、欧氏距离（适用于连续空间）等。
开放列表与封闭列表：开放列表存储待扩展节点，封闭列表存储已处理节点，避免重复计算。
路径回溯：当目标节点被加入封闭列表时，通过父节点指针回溯得到最优路径。
（二）RRT算法
快速探索随机树（RRT）算法通过随机采样空间中的点，逐步扩展树结构，实现对未知环境的探索和路径搜索。其改进算法（如RRT*）可通过重布线优化路径，提高路径质量。
核心原理：
随机采样：在规划空间中随机生成采样点，引导树向未知区域扩展。
nearest neighbor搜索：寻找树中与采样点距离最近的节点，作为扩展起点。
节点扩展：从最近节点向采样点方向延伸固定步长，生成新节点，若路径无碰撞则加入树中。
目标偏向：以一定概率直接采样目标点，加速向目标区域扩展。
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