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ARM7飞控系统多传感器数据融合方法及实现
资料介绍
ARM7飞控系统多传感器数据融合方法及实现
无人直升机控制系统是一个典型的多传感器系统，为了实现各传感器的优势互补，需要进行多传感器数据融合；可以采用十
一阶扩展卡尔曼滤波器———ＥＫＦ来实现数据融合滤波；这里介绍了十一阶扩展卡尔曼滤波器在基于ａｒｍ７无人直升机飞控系统中的应用，
卡拉曼滤波有效地去除了角度约的漂移量；为了降低十一阶ｋａｌｍａｎ在ＡＲＭ ７中的运算时间，可以将一个大系统拆分成若干小系统，然
后分别对小系统进行滤波，同时对卡尔曼滤波里面的一些运算做优化处理；最终在主频是４８ＭＨＺ的ＡＲＭ ７中的运算时间由７０ｍｓ减少
到２５ｍｓ，成功实现了十一阶卡尔曼滤波在本系统中的高效运行。
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| ARM7飞控系统多传感器数据融合方法及实现.pdf | 791KB | 2018-07-11 13:18:58 |
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2018-07-12 08:15:45blust5
了解下！