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6_PUS并联支撑机器人柔性动力学研究
资料介绍
摘要：介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法。利用Pm／E的实体建模和Ansys的柔性
化处理，建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型，并借助于Adams动力学仿真得到了6_PUS并联支撑机器人的速
度、加速度和力曲线。研究发现6_PUS并联支撑机器人的速度和加速度具有一定的对称性，而力具有明显的峰值大、平均
力小，以及效率低的特征。研究结果不但验证了柔性杆的设计能够满足机器人的要求，同时也为这类并联机构的设计和直
线电动机的选择提供了参考。
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| 文件名 | 大小 |
| 6_PUS并联支撑机器人柔性动力学研究.pdf | 551K |
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