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实验65_vTaskDelay与vTaskDelayUntil精度对比.docx
资料介绍
实验 65：vTaskDelay 与 vTaskDelayUntil 精度对比
实验说明
实验概述
FreeRTOS 提供了两种延时函数：vTaskDelay() 是相对延时，延时时间从调用时刻开始计算；vTaskDelayUntil() 是绝对延时，延时到指定的绝对时间点。对于周期性任务，vTaskDelayUntil() 能提供更精确的周期控制，不受任务执行时间抖动的影响。
实验原理
vTaskDelay(Ticks) 使任务阻塞 Ticks 个节拍，但实际阻塞时间 = Ticks + 任务被唤醒后到获得 CPU 的时间。如果任务执行时间有波动，周期会累积误差。vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, Ticks) 将任务阻塞到 xLastWakeTime + Ticks 的绝对时间点，即使任务执行时间有波动，下一个唤醒时间点也是固定的，周期精度更高。
实验现象
两个任务分别使用 vTaskDelay 和 vTaskDelayUntil，以相同的周期运行，但一个任务内部有波动负载，观察两者的周期差异。
完整代码
c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include <stdio.h>
static void vDelayTask(void *pvParameters)
{
TickType_t xPreviousWakeTime;
uint32_t ulCount = 0;
for (;;)
{
ulCount++;
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