- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
无累积误差的连续地标定位算法
资料介绍
针对小型无人机在无卫星导航信号条件下的导航问题, 结合光流及地标定位设计了使用摄像头、惯性测量器件、超声测距仪等传感器融合的无人机室内导航方法. 文章使用补偿角速率的光流微分法计算帧间像素点小位移, 并用前后误差算法提取精度较高的点, 避免像素点跟踪错误, 提高了光流测速的精度 对得到的光流场用均值漂移算法进行寻优, 得到光流场直方图峰值, 以此计算光流速度. 本文提出了无累积误差的连续地标定位算法, 实时测量无人机位置. 通过多速率卡尔曼滤波器对观测周期不一致的位置、速度信息进行最优估计. 在搭建的八旋翼无人机平台上试验, 将位置与速度测量结果分别与激光和PX4FLOW数据对比, 结果表明该导航方法可以有效抑制定位跳变与光流测量噪声误差, 给出精确的位置与速度估计.
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 用于无人机室内导航的光流与地标融合方法_吴琦.caj | |
| 惯性_光流_磁组合导航技术在四旋翼飞行器中的应用_杨天雨.caj |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
wubaojun1982 打赏1.00元 3天前
资料：ADS1241驱动代码
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic下载 打赏320.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏260.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏130.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏100.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：铁蛋锅
全部评论(0)