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章鱼动力21自由度绳驱仿生灵巧手与具身世界模型中的传感器融合技术.docx
资料介绍
章鱼动力21自由度绳驱仿生灵巧手与具身世界模型中的传感器融合技术
——从灵巧手到世界模型，传感器在软硬件底座中的核心作用
引言
2026年世界机器人大会上，章鱼动力带来21个自由度绳驱仿生灵巧手，搭配具身世界模型，输出整套软硬件底座。绳驱灵巧手通过绳索传递动力，具有结构紧凑、重量轻、柔顺性好等优点，在灵巧手领域具有独特的技术优势。本文分析章鱼动力21自由度绳驱仿生灵巧手中的传感器融合技术。
绳驱灵巧手的技术原理
绳驱驱动
绳驱灵巧手通过绳索传递动力，电机安装在手臂或手掌中，减少了手指的重量，使手指更加灵活。
传动方式。 绳索通过滑轮和套管，将电机的动力传递到手指关节。
优点。 结构紧凑，重量轻，柔顺性好，适合精细操作。
传感器配置
绳驱灵巧手需要在绳索路径上安装力传感器，用于感知绳索的张力，控制手指的力度。
绳索张力传感器。 感知绳索的张力，控制手指的力度。
关节编码器。 感知手指关节的位置。
指尖触觉传感器。 感知指尖的接触力。
21自由度设计
自由度分布
章鱼动力的绳驱仿生灵巧手具有21个自由度，接近人手的灵活度。
手指。 每根手指有多个自由度，能够实现复杂的弯曲和伸展。
手掌。 手掌有一定的自由度，能够适应不同形状的物体。
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| 2129-章鱼动力21自由度绳驱仿生灵巧手与具身世界模型中的传感器融合技术.docx | 38K |
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