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双目立体视觉技术概述
资料介绍
1. 技术原理
双目立体视觉是基于人类双眼视差原理构建的计算机视觉技术，通过模拟人类视觉系统的深度感知机制，利用两个视点获取的图像计算空间三维信息。其核心原理是当同一物体在左右两个相机成像平面上形成不同投影位置时，通过视差（Parallax）计算实现三维坐标重建。
1.1 成像几何模型
系统通常采用针孔相机模型描述成像过程，主要参数包括：
· 内参矩阵：焦距（fx,fy）、主点坐标（cx,cy）及畸变系数
· 外参矩阵：旋转矩阵（R）和平移向量（T），描述相机间相对姿态
· 基线距离（B）：两相机光心连线长度，单位通常为毫米
三维空间点P(X,Y,Z)在左相机成像点pl(ul,vl)和右相机成像点pr(ur,vr)的投影关系满足透视变换方程，当系统校正至共面行对准状态时，视差d=ul-ur，深度计算公式简化为：
Z = (B × f) / d
其中f为相机焦距（像素单位），该公式构成立体视觉深度计算的理论基础。
1.2 立体匹配核心流程
从双目图像对恢复深度信息需经过以下关键步骤：
1. 相机标定：通过棋盘格等标定板获取内参和外参，建立精确成像模型
2. 图像校正：采用极线校正算法（如Bouguet算法）将非共面图像转换为共面行对准格式，使对应点搜索限制在同一水平线上
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| 1779104317双目立体视觉技术概述.docx | 19K |
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