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飞行时间（ToF）激光雷达技术概述
资料介绍
技术定义与原理
飞行时间（Time of Flight, ToF）激光雷达是一种通过测量光信号在空气中传播时间来计算距离的主动传感技术。其核心原理基于ToF = 2d/c公式（d为目标距离，c为光速），通过向目标发射调制激光信号并接收回波，利用时间差精确计算传感器与目标间的三维坐标信息。
系统组成结构
（一）核心硬件组件
· 激光发射器：通常采用905nm或1550nm波长的VCSEL（垂直腔面发射激光器），具备高调制频率（可达100MHz）和纳秒级脉冲宽度
· 光学接收系统：包含接收透镜、窄带滤光片和光电探测器（APD/SPAD阵列）
· 时间测量单元：采用TDC（时间数字转换器）或相干检测技术，时间分辨率可达皮秒级
（二）工作模式分类
· 脉冲式ToF：发射纳秒级激光脉冲，直接测量飞行时间，测距范围可达100-200m
· 连续波调制ToF：发射正弦调制激光，通过相位差计算距离，精度可达±1cm
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