基于MSP430的清洁机器人运动控制系统设计

更新时间：2020-02-15 11:57:31 大小：1M 上传用户：守着阳光1985 查看TA发布的资源 标签：msp430 清洁机器人运动控制系统 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

本文提出了一种智能清洁机器人的运动控制系统设计方案。工作时，该机器人沿着房间的墙边行走一周，对清扫房间进行扫描以获取房间的基本信息。扫描结束后，机器人从房间的一个墙角出发，沿着与房间宽边墙壁平行的方向前进。当机器人接近长边墙壁时，向远离宽边墙壁方向后转弯，移动一个车身宽度的距离，向另一侧长边墙壁行驶，继续清扫房间。遍历房间后，机器人会执行补偿清扫。该机器人沿直线行驶，当遇到障碍物时，自动躲避并绕过障碍物，然后继续按躲避前的路线行驶。当行驶到有落差的行驶路面边缘时，该机器人会自动退回以避免跌落。

该清洁机器人以MSP430F149单片机为核心，单片机输出两路PWM方波信号，驱动L298N芯片控制两个直流减速电机转动，通过调节机器人两个后轮的转速差，令机器人完成前进、后退、左转和右转等基本动作。同时机器人安装了一个万向轮来代替两个前轮，使机器人的转向更加灵敏，可任意方向移动。通过超声波测距传感器和红外线避障传感器检测障碍物，机器人能够及时躲避障碍。通过开关型霍尔传感器测量轮子的转数，单片机可计算机器人完成特定动作时的行驶距离。通过防跌落传感器检测8cm以上的地面落差，防止机器人从高处跌落。通过电子罗盘检测机器人行驶方向，通过调整PWM波的占空比，使机器人始终保持直线行驶。本论文将通过可靠的硬件设计和稳定的软件算法，使清洁机器人清扫时尽量减小重复率并加大覆盖率。