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相对阶和高频增益未知的最小相位系统自适应控制分析与设计
资料介绍
本文主要研究了最小相位单输入单输出（SsO）线性系统的高增益自适应控制问题.首先，针对相对阶已知的系统，解决了其微分输出反馈高增益自适应镇定问题其次，针对相对阶和高频增益未知的系统，解决了其高增益自适应镇定和无静差跟踪问题
、相对阶已知系统的微分输出反馈高增益自适应镇定这部分在本文第三章的第一节中给出，研究了一类相对阶已知最小相位SIsO线性系统的自适应镇定问题.通过将系统变换为 Isidori标准型，分析相对阶对系统稳定零动态的影响，给出了微分输出反馈自适应镇定控制器的显式形式。借助于 Lyapunov稳定性分析方法，证明了所设计的控制器能够使闭环系统渐近稳定.与以往文献不同，本文给出了微分输出反馈高增益控制器自适应律的设计方法
二、相对阶和高频增益未知系统的高增益自适应镇定这部分在本文第三章的第二节中给出，研究了一类相对阶和高频增益未知的最小相位SSO线性系统的高增益自适应镇定问题通过灵活选取高增益自适应控制器的设计参数，消除了未知高频增益对闭环系统稳定性的影响与以往文献不同，本文的设计方法仅需要求高频增益的符号已知，从而放宽了对系统的约束条件，此外，还改进了现有文献中关于自适应律的设计方法，给出了其更一般的设计形式
三、相对阶和高频增益未知系统的无静差跟踪控制这部分在本文的第四章中给出，研究了一类相对阶和高频增益未知的最小相位SIsO线性系统的无静差跟踪问题.与现有文献研究的系统不同，本章研究的系统不仅输入端含有扰动而且输出端也含有扰动.利用内模原理，通过给系统串联上外部信号的共同不稳定模型，使得所设计的高增益自适应控制器能够在抑制扰动的同时实现渐近跟踪。
以上三部分还分别给出了相应的仿真算例，验证了所给出的控制器设计方法的有效性与可行性。
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