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智能移动机器人控制系统设计与实现

更新时间：2020-04-02 12:47:24 大小：3M 上传用户：xiaohei1810查看TA发布的资源 标签：智能移动机器人控制系统 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的发展提供了广阔的空间。目前，智能移动机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对移动机器人的自主导航能力，动态避障策略，避障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划，是行驶在复杂，动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节，而地面智能机器人全地域全自主技术的研究，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。

    智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。移动机器人技术研究综合了路径规划、导航定位、路径跟踪与运动控制等技术。涉及到包括距离探测、视频采集、温湿度以及声光等多种外部传感器，作为移动机器人的输入信息。移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的运动平台，提供一种移动机器人的控制方式。性能良好的移动机器人运动控制系统是移动机器人运行的基础，能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。

    论文设计采用通用单片机实现轮式移动机器人电机驱动和闭环调速。实现了基于渡越时间法的超声波测距模块设计，为机器人提供简单方便的障碍物距离检测。DSP实时检测驱动电机的正交编码脉冲实现移动机器人的运动学定位，作为机器人一种比较粗略的定位方式，可以作为后续高精度定位方式的补充。使用模糊控制实现移动机器人路径跟踪控制，利用MATLAB的模糊控制工具箱实现路径跟踪控制决策，完成移动机器人的路径跟踪。

    经过实验验证，论文设计的移动机器人运行平稳，控制简单。仿真的路径跟踪结果显示路径跟踪控制规则能够使机器人较好的跟踪已知路径。可以作为简单的移动机器人实验平台使用。同时运动控制系统尚有一定局限，一些模块需要改进，软件算法需要更深入研究，提升系统性能。

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