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基于单片机控制的智能立体库运输小车的研究
资料介绍
在国内的各个行业，物料的运输通常是通过人工来完成的。随着现代化企业对物料运输的时间、工作效率等的要求越来越高，利用智能AGV小车取代人工来实现智能运输已成必然趋势。但由于各个企业的工作环境各不相同，对AGV小车的功能、参数、精度的需求也是因企业而异。因此企业迫切需要开发适合自己生产需求的AGV小车。
本文首先介绍了国内企业物料运输系统的现状、发展趋势及存在的问题。着重分析了如何来实现设计满足企业需求的AGV小车。
其次通过结合某企业对智能化运输的需求，针对性的提出了适合该企业的模拟AGV小车的导引方案，确定了模拟小车的各项参数，完成了小车系统中的车体结构设计、传感器电路设计及其它硬件电路的设计。整个系统采用STC89C51处理器作为主控制器，keil c51作为软件开发平台，利用C语言完成了小车道路信息识别、障碍物识别、PWM波的控制、液晶显示控制、速度检测控制等方面的软件编程。
由于差速式控制小车的左右两侧电机不可能完全一致，小车在直线运行时易出现S形问题。本文通过在小车两侧电机安装光电编码盘，再结合偏差累积算法的方法，使小车在运行时能及时修正偏差，有效地解决了智能AGV小车在直线轨迹行驶过程中出现不稳定性的应用问题。
智能模拟AGV小车的实际调试结果表明：在预定的轨道线上，小车运行平稳、寻线能力强、制动精准，完全能满足企业对智能AGV运输小车的要求。
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