- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
四足机器人坡面质心调整方法
资料介绍
为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 四足机器人坡面质心调整方法.pdf | 1M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：lanmukk
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏240.00元 3天前
用户：江岚
-
21ic下载 打赏240.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏120.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏45.00元 3天前
用户：有理想666
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：烟雨
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：eaglexiong
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：w1966891335
-
小猫做电路 打赏830.00元 3天前
-
gsy幸运 打赏880.00元 3天前
-
zhengdai 打赏730.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：STM32智能交流电检测
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
全部评论(0)