- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
自由漂浮空间机器人神经网络自适应控制律设计
资料介绍
自由飘浮空间机器人是一种复杂的非线性系统,当考虑各种因素引起的模型不确定性和外部干扰时,传统控制已不能满足要求。为此,文章考虑不确定性干扰对系统的影响,基于神经网络在线建模技术,将系统误差和误差变化率作为状态量,利用李雅普诺夫方程设计网络权值变化率,通过训练权值对不确定部分进行逼近,在此基础上设计神经网络自适应控制项,用于修正基于名义模型的控制律,补偿不确定项造成的控制误差,并证明了控制系统的稳定性。7关节空间机器人的数值仿真结果表明,文中所设计的自适应神经网络控制器,在机械臂末端有干扰和负载的情况下,也能向期望轨迹靠拢,并在一定误差范围内保持收敛,相比于传统PID控制器,性能更优。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 自由漂浮空间机器人神经网络自适应控制律设计.pdf | 1M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 36分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 36分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 37分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 37分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 38分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 38分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 38分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 39分钟前
-
21ic小能手 打赏10.00元 40分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 41分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 41分钟前
-
21ic小能手 打赏5.00元 20小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
资料：模电课设：直流稳压电源
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏330.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏230.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：x15580286248
全部评论(0)