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多作业区域植保无人机航线规划算法

更新时间:2019-12-25 12:18:29 大小:1M 上传用户:zhiyao6查看TA发布的资源 标签:无人机 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

针对植保施药多个作业区域的情况,研究了一种植保无人机全局航线规划算法,将整个算法分为单个区域航线规划、区域间作业顺序和区域间调度航线规划3部分。从作业路程、多余覆盖和遗漏覆盖的角度,分析了多种覆盖作业方式的优劣,确定了无人机在单区域内的覆盖方式。基于遗传算法与TSP问题得到区域间的优化作业顺序,并基于改进的二进制编码遗传算法进行区域间调度航线的规划,最终实现无人机多作业区域航线的全局规划。仿真结果表明,规划算法可以有效地实现全局航线的规划,缩短了无人机的作业距离与区域间调度飞行的距离,达到了能耗与工作时间的优化,节省了航线规划所需的人力成本,使作业管理更加便利。


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2 0 1 7  
2
农 业 机 械 学 报  
48  
2
卷 第 期  
doi: 10. 6041 /j. issn. 1000-1298. 2017. 02. 010  
区域植保无人机航线规划算法  
12  
13  
13  
2
徐 博  
陈立平  
 
谭 彧  
( 1.  
北京农业技术研究北京  
100097; 2.  
农业大学北京  
100083;  
3.  
北京市农林科学农业技术北京市重点实验室 北京  
100097)  
: , ,  
摘要 业区域的研究了一种机全局线规划将整法分区域航  
3 。 、 ,  
线规划 区域和区域间调线规划 覆盖覆盖的角度 分析多种覆  
。  
业方的优机在区域覆盖基于与  
TSP  
问题得到区域的优化顺  
, ,  
基于进的法进行区域间调线规划 实现机多业区域线的全局规划  
, , ,  
仿真果表明 规划法可地实现全局线规划 缩短机的距离区域间调行的距离 达  
, ,  
到了能工作时的优化 线规划需的人力成本 使作管理便利  
:
;
;
;
关键词 线规划 多区域法  
: TP18 : A : 1000-1298( 2017) 02-0075-07  
文章编号  
中图分类号  
文献标识码  
Path Planning Algorithm for Plant Protection UAVs in  
Multiple Operation Areas  
12  
13  
13  
2
XU Bo  
CHEN Liping  
XU Min  
TAN Yu  
( 1. Beijing Research Center of Intelligent Equipment for AgricultureBeijing 100097China  
2. College of EngineeringChina Agricultural UniversityBeijing 100083China  
3. Beijing Key Laboratory of Intelligent Equipment Technology for AgricultureBeijing Academy of Agriculture and Forestry,  
Beijing 100097China)  
Abstract: According to multi-area operationsa kind of overall route planning algorithm for plant  
protection UAVs was developed in order to reduce flight distance in multi-area operations and operating  
sequence of each area was reasonable allocation to improve operational efficiency and reduce energy  
consumption of the UAVs. The algorithm was divided into three partsnamelysingle area route  
planningoperating sequences of areas and dispatching route planning among areas. After analyzing a  
variety of covering operation modes in aspects of operation distanceextra coverage and missed coverage,  
the UAVs operation mode in single area was determined. Optimized operation sequences of areas were  
planned based on genetic algorithm and traveling salesman problem ( TSP) . Dispatching routes among  
areas were planned based on improved genetic algorithm with binary codingfinally the overall route  
planning algorithm was achieved. The simulation was performed in an operation of five different irregular  
areasnumbers of each area were set as ABCD and E. Operation route of each area was planned by  
using the previously proposed algorithm of route planning algorithm based on operation path angle in  
irregularachieving operation start pointend point and node point coordinates of each area. Operation  
sequences of areas were achieved based on genetic algorithm and TSPdispatching routes among areas  
were planned based on the improved genetic algorithmof which the code was a random five-digit binary  
sequenceeach digit represented arrangement of start point and end point of each area. The simulation  
result proved feasibility of the multi-area route planning algorithm. Nowadaysunmanned operations  
becomes trendthis multi-area route planning algorithm not only saves manpower required by route  
planningbut also makes operation management easierand it is suitable for autonomous unmanned aerial  
vehicles and can be widely used in the area of precision agriculture.  
Key words: plant protection UAVs; path planning; multi-area operation; algorithm  
: 2016 10 11  
: 2016 11 23  
修回日期  
收稿日期  
:
基金项目 国家自然科学基金项目  
( 31601228) ( QNJJ201422QNJJ201632)  
北京市农林科学年科金项目 和北京市自然科学基金  
( 6164032)  
项目  
:
作者简介 博  
( 1988) , , , E-mail: xubocau@ 163. com  
男 博士研究  
:
通信作者 平  
( 1973) , , , E-mail: chenlp@ nercita. org. cn  
研究博士 主农业信息技术和农业研究  
76  
2 0 1 7  
(
图  
1) 。  
引言  
1 - 2]  
影响粮食安全的一因素  
3]  
粮食不可的重要环节  
的种多种多的大植  
4 - 5]  
、  
区域 丘陵形  
, ,  
对于大  
型机械化难  
6 - 7]  
、 、  
形  
1
业行图  
8]  
点  
、  
丘陵 区  
Fig. 1 Schematic diagrams of two operation modes  
9]  
形  
开始逐渐被  
10 - 11]  
1a  
, ,  
在一业区域采用往  
图  
用在中  
旋  
, ( ) (  
业方沿纵沿横短  
药 喷 进 行 作  
12]  
) ,  
程  
S
T
优 分别为  
Bou  
次数  
Bou  
为  
M
M
, , 13 - 14]  
际作作员献  
S
= Lceil  
+ d ceil  
(
- 1  
( 1)  
Bou  
(
= 2 ceil  
)
(
- 1  
)
)
d
d
, ,  
出了况下 驾驶纵负时  
M
, ,  
延迟 技术人为规划线与  
T
( 2)  
Bou  
(
(
)
)
d
线机的和重率  
L——  
中  
业区域度  
往往对于自主功能人  
M——  
业区域度  
研究要的  
d——  
覆盖宽  
研究中 针规则区域的多保  
M
M
线规划法 合地分喷药量  
ceil  
———  
数  
(
)
d
d
机在况下耗  
(
业方区域度  
15]  
能量 使机的工作总能得到优化  
;
对于  
M)  
d ,  
采用的方式  
规则区域 研究了基于作  
确保区域覆盖  
1b  
, ,  
线规划法 可根据指业方速规划  
, ( )  
沿纵开始螺旋行  
图  
优的线 距离和多  
, ( ) , S  
式 与沿横开始和  
Spi  
, ,  
覆盖分析距离关系 未  
T
优 分别为  
次数  
Spi  
定作况下 向  
M
M
d
16]  
S
= Lceil  
2dceil  
T
+ M ceil  
(
- 2  
+
线 使过程能最优  
Spi  
(
(
)
)
(
(
)
)
d
以上研究区域进行的 的地形  
2
M
M
d
d ceil  
(
( 3)  
) )  
, ,  
的大为  
d
包含个较小区域的植  
M
= 2 ceil  
- 1  
( 4)  
Spi  
(
(
)
)
d
对于全局线规划研究必  
( 3) ( 4)  
( 1) ( 2)  
耕  
参数与式  
多区域的规划 包含区域航  
往复式与螺旋次数进行比较  
线 包括区域的安和区域间调航  
T
T
程  
S
S
两者次数  
线规划 本文首先进行业行选  
Bou  
Spi  
Bou  
Spi  
M
d
进的法实现对区域序  
ceil  
- 1 d,  
作  
)
值约为  
(
(
)
的优化和线规划  
, ,  
喷药 采用螺旋重  
1
覆盖区域作择  
2 ,  
覆盖覆盖图 所沿纵向  
开始进行螺旋业 在漏  
环境况下 覆盖机械的行式主要有  
, ,  
覆盖和多覆盖的现综合考虑 采用耕往  
耕往复法和内外螺旋标  
进行适  
、 、 、 ,  
要有间 能覆盖其  
影响和多因素为次数 转  
2
区域间作顺序规划  
17]  
、  
次数多 多大  
对  
区域的业优化线研究的基于  
种行进行分析 确优的覆盖方  

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