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基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计
资料介绍
摘要：针对动态环境下载体的姿态测量，以无人机的航姿测量系统小型化为背景，给出了一种采用MEMS惯性器件构成的姿态角测量系统。系统采用新型32位ARMCortex-M3内核微控制器STM32F103ZET6作为控制处理单元，传感器采用ADXL.345加速度计、1.3G4200D陀螺仪和HMC5883磁阻传感器。对于MEMS器件精度低，数据易发散的问题，采用卡尔曼滤波器实时将加速度计、陀螺仪和磁强计的数据进行融合，计算负担小，实时性好。实验结果表明，该姿态测量系统在静态和动态环境下都能够较好的完成载体姿态测量的任务。
关键词：卡尔曼滤波；姿态测量；微机电系统（MEMS）；STM32；航姿参考系统（AHRS）
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