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仿生双足水上行走机器人行走机构的运动学分析及参数化设计
资料介绍
摘要：设计了仿生双足水上行走机器人行走机构，通过运动学分析导出了两脚掌质心的运动轨迹方程、速度及加速度
方程；以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标，以脚杆与水平面的夹角曲线作为目标进行参数化设计，通过软件分析得
到了各部分杆长变化对脚杆与水平面的夹角的影响，经过分析影响因素的敏感度，对机构进行参数化设计。最后对参数
化设计的机构进行仿真分析，仿真结果表明，该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 仿生双足水上行走机器人行走机构的运动学分析及参数化设计.pdf | 246K |
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